kablo etiketine sahip kayıtlar gösteriliyor. Tüm kayıtları göster
kablo etiketine sahip kayıtlar gösteriliyor. Tüm kayıtları göster

15 Kasım 2014 Cumartesi

Montaj aşamaları, 7. adım: X ve Y arabalarının ve kayışlarının montajı

Bundan önceki son üç montaj aşamamızda Z asansörlerini hazırlamış, yerine monte etmiş, ve Z gijonlarının Z motorları ile bağlantılarını sağlamıştık. Bu yazıcının Z'ten başka aksı yok mu diyenler için bu yazımızda Y ve X arabalarının ve bunları hareket ettiren kayışların montajını gerçekleştireceğiz.

Öncelikle Y aksı ile başlayacağız. Y arabası, yazıcıya karşıdan baktığımızda ön-arka yönünde hareket eden parça. Aslında iki ayrı parçanın birleşmesinden oluşuyor. Bunlardan ilki, aluminyumdan yapılmış olan metalik iskelet ve ikincisi bunu üstüne monte edilecek olan heated bed (ısıtmalı taban da diyebiliriz). Bu aşamada heated bed ile uğraşmayacağız, sadece aluminyumla ilgileniyoruz. Öncelikle parçayı ve montaj için gerekli cıvataları görelim:


Yukarıdaki resimde biri plastik olmak üzere iki parçamız var. Plastik olan parça, Y kayışının arabayı hareket ettirebilmesi için gereken bağlantının yapılacağı parça (Y kayış tutucu) ve aluminyum arabanın arkasında gördüğümüz iki vida deliği bu parça için. Parçayı 2 adet M4x35 imbus ile vidalayacağız. Aluminyum arabanın üstünde gördüğümüz diğer delikler ise arabayı sce08uu rulmanlara bağlamak için gerekli olan delikler ve bu amaçla da M4x15 imbuslardan faydalanacağız. Öncelikle ilk bağlantımızı gerçekleştirelim:


Parçanın konumuna ve yönelimine dikkat etmek gerekiyor, aksi halde kayışı doğru bir şekilde bağlamak mümkün olmayacaktır. Bundan sonra Y arabasını rulmanlara vidalayacağız. Bu noktada bir konuya dikkat etmemiz gerekiyor: Her rulman için dört vida giriş deliği olduğunu görüyoruz, çünkü rulmanların üstünde de 4 vida deliği var. Aluminyum plaka üzerindeki delikler her ne kadar bunlara uyacak şekilde açılmış olsalar da, milimetrik bir delik hatası sebebiyle rulman delikleri ile plaka delikleri birbirlerine tam uymayabiliyor.Bu durumda, mutlaka 4 cıvatayı da yerine takacağım diye zorlamamak gerekiyor çünkü bu durum rulmanın aksını çok az da olsa eğebiliyor. Bu eğilme de plakanın rahat bir şekilde kaymasını önlüyor. Benim elimdeki plakada 16 delikten sadece bir tanesi hafif kaymıştı:



Yukarıdaki resimde, sağdaki iki cıvata takıldıktan sonra, altta solda yer alan delikte bir problem yokken,  üstte  solda yer alan deliğin rulmandaki delikle tam çakışmadığı görülüyor. Bu durumda yapılması gereken, o cıvatayı takmamak. Ürün tasarımcıları her rulman için iki cıvatanın yeterli olduğunu belirtiyorlar, o sebeple 4 yerine ikişer cıvatayı  monte etmek yeterli dayanıklılığı sağlıyor. Ben tüm cıvataları (iki tanesi hariç) kullandım ve arabanın rahat kayması sebebiyle ikiye düşürmedim. Bu arada montajı yaparken plastik parçanın aşağı yüzde ve sağda olması gerektiğini de hatırlatalım:


Yukarıdaki resimde aluminyum plaka monte edildikten sonraki görünümü izleyebilirsiniz. Bu noktada, Y arabası ile ilgili işlemlerin sonuna geldik. Bundan sonra X arabasının montajını gerçekleştireceğiz (Y'ye daha sonra devam edeceğiz tabii, henüz işi bitmedi).

X arabasından plastik parçaları tanıttığımız blog yazımızda bahsetmiştim. Resmini tekrar görerek parçayı hatırlayalım isterseniz:


Parça üstten bakıldığında bu şekilde görünüyor. Üstünde bazı girinti ve çıkıntılar olduğunu fark etmişsinizdir. Ortada yer alan yarık, hotend'in gireceği kısım. Tam orta hatta iki yanda iki adet vida deliği görüyoruz, bunlar da ekstruder'in vidalanacağı delikler (bu kısımları iyi tanımamız gerekiyor çünkü hotend'i ve ekstruder'i değiştirmek gerekebiliyor veya temizlik yapmak için çıkarmak gerektiğinde yine bu kısımlar ile ilgili işlemler yapacağız).   Sigma 3D yazan kısım yazıcının ön tarafına, yani bize doğru bakacak. O yüzde altta gördüğümüz iki küçük çıkıntı var, bunlar baskıyı soğutmak için gereken fanların bağlantı noktaları olacaklar. PArçada ayrıca her iki tarafta toplamda 4'er adet dikdörtgen şeklinde yarık görüyoruz, bunlar da rulmanlar ile arabanın birbirlerine bağlanmasını sağlayacak olan plastik kelepçelerin geçecekleri bölgeler. Yakın ve uzak uzun kenarlarda  4'er adet küçük daire şeklinde kanal görüyoruz ki bunlar elektrik kablolarının düzenli bir şekilde yerlerinde kalmaları için kullanılacak oluklar. Henüz parçayı monte etmediğimiz için şu anda yaptığım tarif aklınızı biraz karıştırmış olabilir, ancak merak etmeyin, hepsi yerine oturacak.

X arabasını yerine monte etmeden önce yapmamız gereken küçük bir iş var, önce onu hallederek işimize başlayalım. Arabanın altta kalan yüzünü görmemiz gerek, o sebeple arabayı ters çeviriyoruz:


   Bu yüzde 4 tane yarım silindir şekline boşluk olduğu dikkatimizi çekiyor, bunlar rulmanların oturacakları boşluklar. Bu boşlukların arasında altıgen şeklinde iki adet delik olduğunu görüyoruz. Bu deliklere ekstruderin cıvatasının bağlanacağı somunlar girecekler. Somunlar M4 boyutundalar. İlk iş olarak bu somunları yerlerine yerleştirelim:


M4 somunlar yuvalarına oldukça sıkı bir şekilde giriyorlar, yani ters çevirdiğinizde yer çekimi etkisi ile yere düşmeleri söz konusu değil ancak yine de bu somunu yerine yapıştırmamız öneriliyor, özellikle de farklı ekstruderler kullanacak isek ara ara bunları değiştirmemiz gerekeceğinden somunu yuvasından kurtulup yere düşmesi söz konusu olabilir (Not:  Ben yapıştırıcı kullanmadım, bir şekilde sağlam oturdukları için şimdiye kadar düşmediler..). Şimdi X arabasını cihazın üstündeki yerine, yani X rodları üzerindeki rulmanların üstüne yerleştirebiliriz:


Arabanın üstündeki yarığın sol tarafa bakması gerektiğini tekrar hatırlatmak isterim. Rulmanlar yarıklarına yine sıkı bir şekilde oturuyorlar. Alttaki resimde görebileceğiniz gibi, sadece rulman tarafından X arabası yerinde tutulabiliyor:


Bu noktada bir hatırlatma ve uyarı yapmak istiyorum. Yazıcının plastik parçalarında kullanılan ABS maddesi çok esnek bir madde değil. Rulmanı oturturken çıtırdama sesleri duyarsanız dikkat edin, parça çatlıyor olabilir. Ben azami dikkat etmeye çalıştım ama yine de çatlama meydana geldi:


 Arka taraftaki rulmanın yuvasındaki çatlağı görebilirsiniz. Önde de var ama daha hafif. Basılı plastikte çatlama genellikle şekilde gördüğünüz gibi tabaka ayrışması şeklinde gerçekleşiyor, yani baskı yüzeyine paralel yönde ayrışma söz konusu oluyor. Bu durumda ABS suyu kullanarak parçayı tamir edebilirdim ancak ihtiyaç hissetmedim çünkü rulmanları X arabasına esas bağlayan yapı bu plastik kısımlar değil. Peki neyle bağlayacağız? Plastik kablo kelepçeleri ile:


Plastik kelepçe gerçekten çok faydalı bir parça ve birçok yerde kullanım alanları var. İngilizce'si "cable tie" veya "zip tie" diye geçiyor. 1958 yılında Thomas & Betts firması tarafından uçak kablolarını bir araya toplamak için geliştirilmişler. Plastik yerine metalden yapılanları da mevcut. Üzerindeki dişliler sayesinde baştaki delikten geçtikten sonra geri açılmıyorlar ve bağlandıkları yapıyı sıkı bir şekilde tutuyorlar. o açıdan kullanım esnasında dikkat etmek gerek, iyice emin olmadan kabloyu sıkmamak gerek, çünkü geri dönüşü yok, ancak keserek açabilirsiniz. Sigma 3D kitinde X arabasını rulmanlara sabitlemek için ve ayrıca elektrik kablolarını ana iskelete bağlamak için belli miktarda kablo kelepçesi mevcut. Kite eklenen kelepçeler kısa boy sayılabilirler. Bazı yerlerde daha uzunu gerekebiliyor. O durumda ya daha uzunlarını temin edeceksiniz (çok pahalı değiller, ben farklı boyda birkaç kutu aldım) ya da iki kabloyu birbirine bağlayarak boyunu uzatacaksınız (birinin tırtıklı yüzünü diğerinin kelepçesine sokunca boyu uzamış oluyor).

Şimdi kelepçelerimizi kullanarak bağlantımızı nasıl yaptığımızı görelim:

 
X arabasının tasarımında kablo kelepçelerinin geçmeleri için delikler olduğunu belirtmiştim, işte o delikleri kullanarak kelepçeyi plastikten geçirip rulmanın etrafından dönerek kelepçeyi sıkıştırıyoruz. Sonra kelepçenin toka kısmından dışa doğru uzayan gereksiz kısmı kesiyoruz. Burada bir noktadan bahsedeyim: Cihazın orijinal tasarımında 4 rulman da aynı şekilde, 2'şer kablo kelepçesi kullanılarak monte ediliyor, bunu takiben GT2 kayış yerleştiriliyor ve kayışın uçları da kablo kelepçeleri ile birbirlerine tutturuluyordu (kayış kısmını az sonra anlatacağım), ben bunun yerine farklı bir şey yapmaya karar verdim. Ön taraftaki rulmanları kablo kelepçesi ile tutturdum ama arka taraf için hem kayışı, hem de rulmanı tek bir kelepçe ile bağladım. Cümle biraz kafa karıştırıcı olabilir, resimleri gösterince anlaması daha kolay olacak. Eğer orijinal şekilde bağlantı yaparsanız aşağıdaki gibi bir görüntü oluşacak:


Bir de en alttan bakalım:


Şimdi kayış kısmından bahsetmemiz gerek. Kitimizin içerisinde X ve Y arabalarında motorlar ile hareketli parçalar arasındaki bağlantıyı GT2 kayışlar sağlıyor. Bu kayışlardan daha önceki bir yazımızda biraz bahsetmiştim, o sebeple detaya girmeyeceğim. Kitin içerisinde 2 tane farklı boyda GT2 kayış var. Aşağıda resimlerini görebilirsiniz:


Kayışlardan birisi biraz daha uzun. Uzun olan X ekseni için, kısa olan ise Y ekseni için kullanılacak.

 Y arabasını Y motoruna bağlayacak olan kayışı aşağıda görebilirsiniz. Bir de kayışı sıkıştırmak için M4x20 imbus cıvatalara ihtiyacımız olacak:


Y kayışının bağlantısı X'e göre biraz daha karışık. Öncelikle hatırlarsanız Y arabasının altında plastik bir parçamız vardı (Y kayış tutucu), onu görelim:  



Bu parçanın üstünde yukarıdaki resimde oklar ile gösterdiğim iki küçük yarık var. Bu yarıkların içerisinde birer adet M4 kare somun yerleştirmemiz gerekiyor (bunlar M4 cıvatanın sabitlenmesi için gerekli).Resimde cıvatalar yerlerine yerleştirilmiş haldeler. GT2 kayışlar, kayış tutucunun içerisindeki yarıklara yerleştirilecekler ve bunu takiben M4x20 imbus kullanılarak kayış yerine sabitlenecek. Tabii kayışın motordan ve karşı tarafta yer alan kasnaktan da geçmesi gerektiğini biliyoruz:



Kayışta yer alan dişliler sebebiyle kayış tutucuya yerleştirilirken zorlanabilir.Tornavida ile itmek bu konuda yardımcı olabiliyor:


Kayışı mümkün oldukça gergin olacak şekilde yerleştirmeliyiz, yoksa baskı kalitemizde düşme meydana gelecektir (ileride bahsedeceğim). Gerginliğin nesnel bir kriteri yok tabii ama şunu söyleyebilirim: Kayışı yerleştirdikten sonra kayışı rahat bir şekilde sağa-sola oynatamamanız gerek. Son olarak M4x20 imbuslarımızı vidalayalım:


Bu aşamadan sonra Y arabası motor tarafından kontrol edilebilir hale geldi. Şimdi X arabasını bağlamamız gerekiyor. X arabasının kayışla bağlantısını arabanın arka tarafında yer alan iki küçük plastik çıkıntı sayesinde gerçekleştireceğiz. Aşağıda bu parçaları görebiliriz :


Bu kısım eğer daha önceki blog yazılarımı okuduysanız size yabancı gelmeyecektir: X kayışlarını yerleştirirken bu parçalardan birini kırdığımı ve sonra nasıl tamir ettiğimi bir yazımda paylaşmıştım. Umarım siz kırmadan yerleştirebilirsiniz. Temel olarak yapılması gereken şey, kayışı motor kasnağından ve karşı taraftaki idler'dan geçirdikten sonra X arabasının arkasındaki oluğa yerleştirmek: Aşağıda 1 taraftaki kayışı yerleştirilmiş halde görebilirsiniz:


Kayışın gireceği aralık oldukça dar bir aralık. Bende bir taraf sıkı sıkıya yerine oturdu ama diğer taraf maalesef bir türlü girmedi. Bunun üzerine küçük bir zımpara kullanarak aralığı genişletmeye çalıştım:


Bu işlem sonrasında aralık genişliyor ve kayış daha rahat yerine oturuyor (veya benim durumumda olduğu gibi parça kırılıyor! Ama her şeyin çaresi var....). Kayışı yerleştirdikten sonra plastik parçanın çevresinden dönerek geriye katlayacağız (plastik parçanın dış yüzü bu sebeple tırtıklı tasarlanmış). Sonra kayışın iki ucunu kablo kelepçesi ile birbirlerine bağlayacağız. Ben burada rulmanları arabaya bağlayan kelepçeyi keserek hem kayışı, hem de rulmanı tek bir kelepçe ile bağladım. Aşağıda bu bağlantı şeklini görebilirsiniz:


Diğer kayışı da aynı şekilde bağlıyoruz. Yine mümkün oldukça gergin bağlantı yapmamız gerektiğini hatırlatmak istiyorum:


Bu aşamayla birlikte yazımızın sonuna geliyoruz. Adet haline geldiği gibi cihazımızın son halini gösteren resmi aşağıda inceleyebilirsiniz:


28 Mayıs 2014 Çarşamba

Kit içeriğini tanıyalım: Motorlar

Parçaları tanıttığım önceki yazılarımda sigma profillerden, bağlantı elemanlarından (cıvata-somun),  plastik parçalardan, ve miller, gijonlar, rulmalardan bahsetmiştim. Bu yazımda, montajdaki bir sonraki aşamamız olan Y ekseni motorunu yerine yerleştirme aşamasından önce, biraz motorlar üstüne konuşmanın faydalı olabileceğini düşünüyorum. Motorlar 3 boyutlu yazıcımızda en önemli parçalar arasındalar. İsterseniz kit içerisinde kaç tane motor bulunduğunu ve ne işe yaradıklarını hızlıca gözden geçirelim. Kutuda 4 tane bağımsız motor var, bir tanesi de ekstruderin üzerine önceden monte edilmiş halde geliyor. Yani toplamda 5 motorumuz var. Aşağıdaki resimde bir yere bağlı olmayan motorları görüyoruz:


Aşağıdaki resimde ise esktrudere bağlı olan motor var:


Yukarıdaki resme dikkatle bakarsak, motorun arka tarafında bir etiket olduğunu görüyoruz. Etiketin üst kısmında "STEPPER" kelimesi dikkatimizi çekiyor. Bu kelime, motorumuzun bir stepper motor olduğunu belirtiyor. Peki nedir stepper motor? Başka hangi tür motorlar mevcut?

Aslında motorların hepsi basit bir mantık ile çalışıyorlar. Bu mantık, lise fiziğinden hatırlayabileceğimiz bir prensibe bağlı: Bir bölgeden elektrik akımı geçerse, akım yönüne dik bir manyetik alan oluşur (Faraday kanunuydu yanlış hatırlamıyorsam). Bu manyetik alan, metal bir şaftı çevirmek için kullanılabilir. Bu prensiple çalışan cihazlara motor adı verilir. Temel olarak hobi elektroniğinde kullanılabilecek 3 tip motor mevcuttur:

1) DC motor
2) Servo motor
3) Stepper motor

Bu kelimeler açıkcası bana çok fazla bir şey ifade etmiyordu. Servo motoru özellikle robot kitler veya uzaktan kumandalı uçaklar ile ilgilenenler duymuş olabilir, ben maketlerle ilgilenen bir arkadaşımın bu tip motorlardan bahsettiğini duymuştum. Internette araştırıp ne olduklarını ve farklarını taradım. İşte bulabildiğim bilgiler:

1) DC Motor:

En basit motor formu diyebiliriz. Ayrıca en ucuzu. DC, "Direct Current" yani "Doğru Akım" demek.  İç yapısında genelde 2 veya daha fazla sabit doğal mıknatıs ve merkezde bir elektromıknatıs var. Doğal mıknatıslar zıt polaritede (yani birinin pozitif, diğerinin negatif yüzü içe bakıyor). Elektromıknatısa, doğal mıknatıslara komşu yüzleri aynı polaritede olacak şekilde elektrik verildiğinde (yani + tarafı dönük olan doğal mıknatısa bakan yüz + polarite kazandığında) eş yükler birbirini ittiklerinden birbirlerinden uzaklaşmaya çalışıyorlar. Bu durum bir dönme hareketi başlatıyor. Hareketin sürebilmesi için elektromıknatıstaki akımın yönü tersine çevriliyor ve tekrar eş yüklerin birbirleri ile karşılaşmaları sağlanıyor. Bu sayede motor sürekli dönüyor. Aşağıdaki resimde bir DC motor var:


Bu tip motorlar kullanımı en kolay motorlar diyebiliriz. Sadece iki tane kablolarının olması da bu durumu ispat eden bir özellik. Ancak kolay kullanılabilir olmaları, kolay kontrol edilebildikleri anlamına gelmiyor. Bu tip motorların ne kadar dönüş yaptıklarını (kaç derece döndüklerini) motorun kendisi hesaplayamıyor. Mutlaka ek bir devre ile bunun sağlanması gerekiyor. Ayrıca çoğu zaman yeterli torka sahip değiller. Ayrıca çok iyi bir standardizasyonları yok. Yani isteyen üretici, kendi keyfine uygun şekilde motor dizaynı yapabiliyor. Şekil standart olmadığından, bir tasarıma eklenmeleri daha zor (tasarımcının kullandığı motor, sizin satın aldığınız motora benzemiyorsa, onu kullanamayabilirsiniz). Kontrol edilmeleri zor olduğundan genellikle üç boyutlu yazıcı gibi hassas kontrol isteyen aletlerde kullanılmıyorlar.

2) Servo motor:

Servo kelimesi Latince "servus" tan geliyor ve esir/hizmet eden anlamını taşıyor. Servolar daha önce de belirttiğim gibi hobi elektroniğinde, özellikle de robot ve uzaktan kumandalı uçak tasarımında çok sık kullanılan motor tipleri. Aşağıda bu amaçla kullanılan bir servo motorun resmi mevcut:


Servoların diğer motorlara göre en önemli farkları, ne kadar (kaç derece) hareket ettiklerini bilmelerini sağlayan bir geri-bildirim (feed-back) mekanizmasına sahip olmaları. O anki kesin pozisyonlarını hesaplayabiliyorlar ve kendilerine söylenen pozisyona gidebiliyorlar. Bu amaçla DC motorlardakine ek olarak bir kabloları daha var ve bu kablo üzerinden pozisyon sinyallerini alıyorlar (bu kabloya sinyal kablosu veya PWM kablosu deniyor. PWM, Pulse Width Modulation demek ve analog bir sinyali, dijital olarak taklit edebilmek için kullanılan bir yöntem). Servolar hassas kontrol gerektiren işler için yapılmışlar ve eş boyutlu stepper motorlara kıyasla daha yüksek torka sahipler (tork, bir motorun çevirme gücü olarak tarif edilebilir). 3 Boyutlu yazıcılarda genellikle servoların kullanıldığını görmüyoruz. Bunun bazı sebepleri var. Birincisi, yavaş hareket gerektiren işlerde, çok güçlü tork gerekmediğinde, stepperlar da aynı işi görüyorlar ve stepperlar çok daha ucuzlar (servolar daha komplike makineler ve bu yüzden pahalılar). Yine de bazı projelerde bazı tasarımcılar servo kullanmışlar, yani imkansız değil. Ancak modifiye edilmeleri gerekiyor.

3) Stepper motorlar:

Stepper motor, özel bir motor tipi. DC motorlar kadar kontrolsüz değiller, yani istenilen bir dereceye çevrilebiliyorlar ve bu çevirme işi adım adım (step) yapılıyor. Adı da buradan geliyor. Bu motoru elinizle çevirmek isterseniz bu adımlı yapılarını hissedebilirsiniz. Genellikle üç boyutlu yazıcılarda stepperlar kullanılıyor. Aşağıda bir stepper motorun resmi var:


Kablo sayımızın 4'e çıktığı dikkatinizi çekmiş olabilir. RepRap projelerinde kullanılan stepper motorların her bir uyarıda dönüş miktarları 1.8 derece. Yani her bir adımını 1.8 derece gibi düşünebiliriz. Motoru sola doğru 360 derece döndürmeyi istediğimiz zaman, o yöne dönmeyi sağlayacak 200 tane elektrik pulsu almaları gerekiyor (200x1.8 = 360). Bu pulsun frekansı (yani saniyede kaç tane puls gönderildiği) motorun hızını ayarlıyor (1 saniyede 200 puls verildiğinde, 10 saniyede 200 puls verilmesine göre daha hızlı dönüyor). 3 Boyutlu yazıcılar, bundan daha hassas bir kontrol mekanizmasına ihtiyaç duyduklarından, microstepping denen bir yöntemle kontrol ediliyorlar. Microstepping, yukarıda belirttiğimiz 1.8 derece'den daha küçük açılarla dönüş işleminin yapılabilmesini sağlıyor. Yazıcımız 1/16 microstepping modunda kullanılıyor ve bu sayede bir tur 200 yerine, 200x16=3200 stepe bölünmüş oluyor. Bu, çok daha hassas bir kontrol sağlıyor ancak bunun da bir bedeli var, o da tork kaybı. Normal modda (1 turun 200 step olduğu) torka %100 dersek, 1/16 mikrostep modunda tork % 9.8'e düşüyor. Bu çok ciddi bir kayıp ama muhtemelen üç boyutlu yazıcılar çok ağır yükler altında çalışmadıklarından çok da önemli değil.

Stepper motorların servo motorlara göre bazı farkları var. En önemli fark, stepper motorların o anki pozisyonlarını bilmelerini sağlayan bir mekanizmalarının bulunmaması. Bir servoya 36 derece sola dön gibi bir komut verdiğinizde, içerisinde yer alan kontrol mekanizması kaç derece dönüş yaptığını anlayabiliyor. Eğer 36 yerine 34 derece dönmüş ise bunu düzeltiyor. Stepper motor ise konumundan haberdar değil. Stepper'a aynı komutu, yani 36 derece sola dön komutunu, verirsek stepperın kontrol devresi 36 derece dönmek için normal modda 36/1.8= 20 step'lik dönüş yapması (microsteppingde 320 step) gerektiğini hesaplayıp bunu motora iletiyor. Motor da 20 adım dönmeye çalışıyor. Çalışıyor diyorum, çünkü örneğin ağır bir yük altında ise bir veya daha fazla adımı kaçırabilme olasılığı mevcut. Bu durumda 20 adım dön komutu almasına rağmen 18 adım dönüyor ve bundan da haberdar olmuyor. Yani çok hassas kontrol gerektiren işler için stepper problemli olabilir.Başka bir fark da stepper motorların o anda bulundukları konumu sabit tutabilmek için enerjiye ihtiyaç duymaları. Servolar buna ihtiyaç duymuyor, emredilen pozisyona gelince otomatik olarak o pozisyonda kilitli kalıyorlar. Stepper konumunu sabit tutmak için sürekli bir elektrik yükü altında kaldığından servoya göre daha çok ısınıyor.

Stepperlar ile ilgili güzel bir nokta, çoğunlukla endüstriyel kullanım amacıyla tasarlanmış olduklarından çok iyi standardize edilmiş olmaları. Stepperlar için standardizasyon koşullarını "National Electrical Manufacturers Association" adı verilen Amerika'lı bir cemiyet belirliyor. Bu cemiyetin baş harfleri kullanılarak oluşturulan NEMA kısaltması motorların isimlendirilmesinde kullanılıyor. RepRap projelerinde genellikle NEMA 17 motorlar kullanılıyor ama NEMA 24'ün de kullanıldığı projeler var. 17 rakamı motorun ön yüzünün bir kenarının inç biriminden uzunluğunun 10 ile çarpılmış hali. Yani bu motorun bir kenarı 1.7 inç (yaklaşık 43 mm) uzunluğa sahip. Aşağıdaki resmi Internet'te robot malzemeleri satan bir dükkanın web sitesinden aldım:


Motorun NEMA rakamı yükseldikçe motor daha güçlü ama daha ağır hale geliyor. Genel olarak tasarımcılar NEMA 17'nin üç boyutlu yazıcılar için uygun tork/ağırlık oranını sağladığını düşündüklerinden bunu kullanıyorlar.

Motorlarımızı da bu şekilde tanıtmış olduk. Bir sonraki aşamada motor montajımızdan bahsedeceğiz.